برای اندازه گیری مولفه های حرکتی نظیر سرعت، مسافت، جهت و زاویه چرخش و تبدیل آن به سیگنال الکتریکی، از انکودرها استفاده میشود. انکودرهای چرخشی عموما بطور مستقیم به شفت موتور و یا محرکه ی چرخشی متصل میشوند. در برخی موارد این اتصال غیر مستقیم و توسط واسط انجام میگردد. انکودرها از نظر ساختار به دو گروه کلی نوری و مغناطیسی تقسیم میشوند. از مزایای انکودر مغناطیسی قابلیت عملکرد صحیح در محیط های آلوده و همراه با گرد و غبار است. همچنین با توجه به ساختار و تعداد اجزای کمتر نسبت به انکودرهای نوری در سایزهای کوچکتر قابل تولید میباشد. از دیگر مزایای انکودر مغناطیسی میتوان به مقاومت بالا در برابر ضربه و شوک اشاره کرد. بطور عمومی انکودر مغناطیسی از یک سنسور اثر هال و یک مگنت دائم که در راس سنسور قرار گرفته، تشکیل شده است. با چرخش مگنت، میدان مغناطیسی حول سنسور تغییر کرده و به سیگنال الکتریکی تبدیل میشود. سنسور اثر هال مورد استفاده در انکودر مغناطیسی قابلیت اندازه گیری شدت میدان مغناطیسی در راستای دو محور x و y را دارا میباشد.
با چرخش مگنت و تغییر زاویه ی θبین قطبیدگی مگنت و محورx و y، شدت میدان مغناطیسی در دو راستای x و y توسط سنسور به سیگنال الکتریکی تبدیل شده و با محاسبه arctan(y/x) میتوان زاویه چرخش مگنت را بدست آورد.
